• 设置转矩限幅p1520、p1521到一个较小的值，如5%、-5%

• 建立p1001连接至p1160附加转速2，设置p1189 = 1H

• Time limited Trace: r77, r78, r60, r61(r63)，触发条件r78超出+/-3%范围

• 用p1001阶跃设定2%，使得r77有限幅产生，如果没有出现限幅，阶跃可以大一点，如3%

• 先将p1717设置到***大值，逐步增大p1715，使得r78响应快，无超调。得出p1715

• 逐步减小p1717，使得r78响应快，无超调，得出p1717

• 恢复p1520，p1521

转速环优化：

• Endless Trace: r77, r78, r60, r61(r63)

• 使用p1001（BICO p1166，p1189 = 1H）阶跃2%转速，注意阶跃时候不要有r77限幅状态，如有限幅，应减小阶跃值

• 设定p1462为***大值，逐步增大p1460，使得r63响应快，无超调。得出p1460

• 逐步减小p1462，使得r63仅仅出现一个undershoot，超调约为43.4%，得出p1462

注意：

• 如果是可回馈的整流装置，可以利用电机本省惯量来模拟负载，使用高速正反转来看看运行情况。逐步减小加减速时间，观察r75, r76, r77, r78, r60, r63等

• 还可以使用p2930（p1001等固定设定值） BICO到附加转矩通道（p1511，p1513，p1569）来进行负载转矩阶跃，以检查转速控制器的设置，注意设定负载转矩时应该设置为负值。否则就成了动力矩。